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占据了原来乌桓人的领地，从此鲜卑开始强盛起来，只是这时的鲜卑人仍处在匈奴的控制之下。
鲜卑人的地盘此时也开始与大汉接壤，并且开始与汉“始通驿使”，同时为了对抗匈奴人的奴役，当时的鲜卑大人偏何亲至辽东，率部众归附大汉，辽东太守祭彤便唆使其反击匈奴，从此，匈奴与鲜卑岁岁相攻，争斗不休，导致后来匈奴势力日渐衰落。
建武三十年（公元54年），鲜卑大人于仇贲、满头率族人归附大汉，被封为王和侯，这也是鲜卑接受汉朝封号之始，同时，祭彤又赂使偏何出兵袭击徙居渔阳的赤山乌桓，永平元年（公元58年），偏何率部攻下赤山，斩乌桓大人歆志贲，又使自己的势力大大增强，使得鲜卑在塞外与匈奴的力量对比上逐渐占据了上风。
随着鲜卑势力的增长，反抗匈奴奴役的斗争也不断爆，东汉元和二年（公元85年），鲜卑、丁零、南匈奴以及西域诸族联合起来，开始对北匈奴进行全面攻击，至章和元年（公元87年），鲜卑骑兵又“入左地，击北匈奴，大破之，斩优留单于，取其皮而还”。
永元元年至三年（公元89—91年），被逼无奈的北单于从蒙古草原迁出，西走中亚，鲜卑乘机占据了原属北匈奴的地域辽阔的漠北之地，而遗留在草原上的匈奴十余万落为了活命，也都加入了鲜卑族，令鲜卑族由此大盛。
公元1世纪末，塞外鲜卑逐渐向辽东、辽西、代郡、上谷四郡内移动，并且与原来居住在那里的乌桓族人杂居，以便与汉朝进行互市，公元2世纪初，东汉统治者允许在乌桓校尉治所宁城互市，并筑有南北部质馆，使互市顺利进行。
此后，鲜卑和大汉之间，以及与乌桓、匈奴之间，不时有冲突生。
当时，汉朝的政策是依恃乌桓，联合匈奴，共同攻击鲜卑，由于鲜卑内部不统一，经常出现此和彼战的现象，到了安帝永初年中，鲜卑大人燕荔阳诣阙朝贺，当时把持朝政的邓太后赐燕荔阳王印缓，令其至宁城通互市，并为此修筑了南北两部质馆，当时的鲜卑邑落百二十部，各遣入质，其实也就是为了保证互市的正常进行，让鲜卑各部落都派人质到质馆中作抵押。
到
了永宁元年（公元12o年），辽西鲜卑大人乌伦、其至鞬二人率领他们的部众到度辽将军邓遵处归附大汉，当时的朝廷封乌伦为率众王，其至鞬为率义侯，但是没过多长时间，其至鞬又不干了，领着自己的部众脱离了大汉的统治，并且不断对汉地进行骚扰，致使双方展开了连续十余年的战争。
随着北匈奴西迁以后，继承了他们土地和部众的鲜卑族日益强大，为适应统治漠北蒙古草原的需要，解决各部落生计，协调诸部关系及与汉地互市、军事征伐、掠边抢夺等问题，鲜卑的政治组织也生了一定变化，到了公元2世纪中叶，以檀石槐为的鲜卑军事联盟应运而生。
檀石槐的父亲乃是当时鲜卑的一个部落领，曾被封为投鹿侯，年轻时在匈奴中服兵役三年，结果就是在他在匈奴军中服役的时候，他的妻子生下了檀石槐，投鹿侯服役期满回家后，心知肚明这檀石槐不可能是自己亲生的，肯定是自己妻子不守妇道的结果，因此一见到这个野种便想杀了他，檀石槐之母为了保住儿子的性命，便骗投鹿侯说自己以前有一次在日间外出行走时听到雷震，“仰天视而雹入其口”，吞下后就有了身孕，因此“此子必有奇异，且宜长视”。
投鹿侯虽然不相信其妻的胡说八道，但最终并没有杀死檀石槐，而是改为把两岁大的檀石槐扔到野外，由他自生自灭，檀石槐的母亲心疼儿子，忙派人给娘家送了个信，檀石槐的外祖父也是个部落领，于是忙派人去野外把他抱回家中收养，算是给他捡了一条命。
檀石槐自幼勇键有智略，长大之后便回归了自己父亲的部落，而投鹿侯虽然心中不喜，但平白捡个儿子也就认了，在他父亲投鹿侯死后，颇有心计的檀石槐由于族人的一致推荐，继承了部落领之位，由于他在部落中“施法禁，平曲直，无敢犯者”，因此后来被推举为一个更大部落的大人。
东汉桓帝时（公元146—167年），檀石槐于高柳北三百里的弹汗山兴建鲜卑王庭，同时大肆招兵买马，一时之间他的部落兵强马壮，令其余部落的鲜卑人尽皆归附。